ADAMS的函数种类比较多：　　　　 1、Displacement Functions　　　　 2、Velocity Functions　　　　　3、 Acceleration Functions　　　　　4、 Contact Functions　　　　　5、 Spline Functions　　　　　6、 Force in Object Functions　　　　　7、Resultant Force Functions　　　　　8、 Math Functions　　　　　9、 Data Element Access　　　　　10、User-Written Subroutine Invocation　　　　　11、Constants & Variables　　　　虽然在ADAMS的帮助文档有些说明，　　　但实际使用时初学者可能往往遇到困难一、 几个常用函数的说明1、 STEP函数格式：STEP (x, x0, h0, x1, h1)参数说明：　　 x　―自变量，可以是时间或时间的任一函数　　 x0 ―自变量的STEP函数开始值，可以是常数或函数表达式或设计变量；　　 x1 ―自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量　　 h0 ― STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式　　 h1 ― STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式2、 IF函数格式：IF(表达式1: 表达式2, 表达式3, 表达式4)参数说明：表达式1－ADAMS的评估表达式；表达式2－如果的Expression1值小于0，IF函数返回的Expression2值；表达式3－如果表达式1的值等于0，IF函数返回表达式3的值；表达式4－如果表达式1的值大于0，IF函数返回表达式4的值；例如：函数 IF(time-2.5:0,0.5,1)结果： 0.0 if time   2.5　　　　0.5 if time = 2.5　　　 1.0 if time   2.5
3、AKISPL函数格式：AKISPL (First Independent Variable, Second Independent Variable，Spline Name, Derivative Order)参数说明：First Independent Variable　　 ——　spline中的第一个自变量Second Independent Variable (可选) ——　spline中的第二自变量Spline Name　　　　　　　　 ——　数据单元spline的名称Derivative Order (可选) ——　插值点的微分阶数，一般用0就可以了　例如：function = AKISPL(DX(marker_1, marker_2, marker_2), 0, spline_1)spline_1用下表中的离散数据定义 AKISPL的拟合曲线如下：二、实例说明　1、分段函数的表示在ADMA中如何输入力或位移、速度、加速度等的分段曲线，这一直是一个值得注意的问题。下面用一个小例子进行简单说明：（这个例子实际上就是常见的加速－匀速－减速问题）1) 要输入的速度函数为：V=10＊t (0 t 0.1)V=1 (0.1 t 0.4)V=-10＊t+5 (0.4 t 0.5)2) 在ADMAS中的表示：velo(time)=if(time-0.1:step(time,0,0,0.1,1),1,step(time,0.4,1,0.5,0))3) 得到的速度曲线：例子的CMD文件见step_if_use.cmd2、方形波函数的输入1) 有时需要输入下方波形式的力或力矩，如果单纯地采用STEP函数迭加是不能实现的。2) 在ADAMS中输入的函数形式为：step(sin(2*pi*time),-0.01,-1,0.01,1)注意点：当方波的频率改变时，可以通过改变下式中的FREQ得以实现sin(2*pi*FREQ*time)改变方波的上下限的方法：step(sin(2*pi*time),-0.01,LOWER,0.01,UPPER)例如：step(sin(2*pi*3.0*time),-0.01,0,0.01,7) 中的频率为3HZ，上下限分别为0,73) 在ADAMS中所得到的方波曲线如下：3、 AKISPL函数的应用有时做路径规划或输入力或力矩时，需要用到AKISPL函数,数据单元SPLINE实际上可根据多种渠道创建，如经验数据、实验数据等都可以。我这里应一些朋友的要求，发上来一个CMD文件及建立SPLINE的数据，供朋友们参考。CMD文件见lujing.cmd:建立SPLINE时所用的数据：Time Dis_X0 00.263157895 264.63828540.526315789 529.04839020.789473684 751.42780831.052631579 781.24043091.315789474 619.01222191.578947368 552.12537921.842105263 718.40797352.105263158 983.81617482.368421053 1248.4626342.631578947 1513.1427992.894736842 1777.6531553.157894737 2034.2918893.421052632 2156.9675393.684210526 2085.1065993.947368421 2025.1815994.210526316 2146.6639134.473684211 2375.2261474.736842105 2634.0819045 2900Time Dis_Z0 00.263157895 -7.67E-040.526315789 0.6136741880.789473684 102.24239231.052631579 352.69586611.315789474 558.50471461.578947368 807.37759741.842105263 1002.1190482.105263158 1000.018232.368421053 1000.0090962.631578947 1000.2677922.894736842 999.48792453.157894737 962.04266983.421052632 736.52488223.684210526 484.67592243.947368421 264.29859974.210526316 38.25162244.473684211 4.1759727744.736842105 -1.1873529785 0
在定义接触力时Normal Force有两个选项：1、Restitution（Define a　restitution-based　contact）；2、Impact（Define an impact　contact）第二个选项就是利用IMPACT函数，它能方
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