杨济民  马仁富  朱智林教授点评:
系统以AT89S52单片机为控制核心，加以直流电机、舵机、光电传感器、火焰传感器和电源电路以及其他电路构成，设计报告完整，元器件选择比较恰当，制作的小车能完成题
目的所有要求，语音报警比较有特色，功能齐全。但行进路线固定。
消防智能电动车设计与制作
山东大学
梅高青 孙庆轩 台宏达
目录   
摘要：	4
关键词：	4
Abstract:	4
Keywords:	4
1．系统设计	5
1.1设计要求	5
max.book118.com务	5
max.book118.com求	5
1. 2模块方案比较与论证	6
max.book118.com计	7
max.book118.com模块	8
max.book118.com块	9
max.book118.com感器模块	9
max.book118.com 火焰传感器模块	10
max.book118.com 避障模块	10
max.book118.com程模块	11
max.book118.com块	11
max.book118.com动模块	11
max.book118.com语音模块和控制台语音模块	12
max.book118.com收发模块	12
max.book118.com台显示模块	12
max.book118.com显示模块	12
1.3最终方案	13
1.4系统整体方案设计	14
2．硬件实现及单元电路设计	19
2.1微控制器模块的设计	19
2.2光电对管电路的设计	19
2.3寻迹光电对管的安装	21
2.4火焰传感器及其调理电路的设计	22
2.5火焰传感器的安装	22
2.6电机驱动电路的设计	23
2.7灭火风扇驱动电路	24
2.8灭火风扇的安装	24
2.9测速计程模块的安装	25
2.10语音识别电路的设计	26
2.11无线收发模块的实现	26
3．软件实现	27
3.1主程序流程图	27
3.2灭火子程序流程图	29
3.3传感器数据处理及寻迹程序流程	31
4．系统功能测试	32
4.1测试仪器及设备	32
4.2功能测试	32
max.book118.com能测试	33
max.book118.com能及其他功能测试	36
5.结论	37
6.结束语	37
7.参考文献	37
摘要：本智能车是以铝合金为车架，AT89S52单片机为控制核心，加以直流电机、舵机、光电传感器、火焰传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由89S52通过IO口控制小车的前进后退以及转向。舵机带动灭火风扇左右转向摆动进行灭火。寻迹由RPR220型光电对管完成，远红外火焰传感器进行火焰扫描。同时本系统用凌阳单片机进行语音的播报，以提示当前状态。本系统同时通过DF无线数据收发模块进行无线数据传输，将该车当前的状态远程传送给显示台。显示台由OCMJ4X8C液晶屏和2个按键进行实时状态显示和启动控制。
关键词：AT89S52  直流电机  舵机  光电传感器  火焰传感器  消防智能电动车
          DF无线收发
Abstract: The smart car is aluminum alloy for the chassis, AT89S52 MCU as its core, including motor and servo, plus photoelectric sensors, as well as other flame sensor and power circuit. MCU controls the car turning back forward or running on the white line. RPR220 reflective photo sensor seeks the trace. Far infrared flame sensor tracks the flame. In addition, the SCM system with Sunplus for voice broadcast can remind current status. The system transmits information through DF module. The car’s status will be transmitted to the Remote Console. OCMJ4X8C LCD display and 2 keys for start control.
Keywords: AT89S52   Motor   Servo   Photo sensor    Flame sensor    
Electrical fire engines   DF wireless transmission 1．系统设计
1.1设计要求
max.book118.com务
设计制作一个消防智能小车模型，能到制定区域进行抢险灭火工作。以蜡烛模拟火源，随机分布在场地中，场地如图1所示：
图1  场地示意图
max.book118.com求
1）基本要求
（1）智能小车从安全区域启动，自动寻找到火源并显示。
（2）除安全区外，场地随机出现2个火源，要求智能小车能够发现其中一个火焰并将其完全扑灭。
（3）能够发现并扑灭第二个火焰。
（4）扑灭二个火焰的总时间不超过5分钟。
（5）能够自动计算和显示扑灭的火源数。
2）发挥部分
（1）抢险完毕后智能小车能够返回到安全区域（原位）。
（2）能够自动计算和显示路程。
（3）能够用不同声音对不同的状态进行报警。
（4）其他
3）说明
（1）小车尺寸小于30cm×30cm，所用电源电压小于等于24V。
（2）控制电机类型不限，其安装位置及安装方式自定。
（3）灭火方式不限，但不允许碰倒蜡烛。
（4）小车不能完全离开场地。
（5）允许一次重启动机会。
（6）蜡烛高度：15—20厘米。蜡烛置于方框的中间位置。
（7）障碍物尺寸15cm×15cm×15cm，且位置固定。
（8）试验场地可采用黑胶皮，网格线可采用宽度为2.5—3.0cm的白色单面胶纸，测试时可自带。
1. 2模块方案比较与论证
根据题目要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、寻迹传感器模块、火焰传感器、直流电机及其驱动模块、灭火风扇及其驱动模块、舵机模块、语音模块、车载显示模块、无线收发模块以及液晶显示模块等模块构成。本系统的方框图如图2所示：
图2  系统方框图
为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。
max.book118.com计
方案1：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。但是一般的说来，玩具电动车具有如下缺点：首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这种电动车一般都是前轮转向后轮驱动，不能适应该题目的方格地图，不能方便迅速的实现原地保持坐标转90度甚至180度的弯角。再次，玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。而且这种电动车一般都价格不扉。因此我们放弃了此方案。
方案2：自己制作电动车。
消防智能电动车设计.doc