====================================================================
文中出现的了日语版的Matlab的原因是在windows中将语言设置为了日语，重新调整为英文版本的方法是：开始— 控制面板— 区域和语言选项，将里面的全部设置为英语或者中文即可。
                                                            By dynamic
                                                      http://max.book118.com
====================================================================
MATLAB是现存最流行的仿真软件。作为控制专业的学生，即使没有用过也应该听过这个名字。这篇文章是为了做一个控制系统的仿真而使用MATLAB/Simulink这个软件的。主要目的是给从来没有使用过MATLAB的人们简单讲解一下用MATLAB做仿真的方法，可以作为入门的文章参考。
事情的由来
某月某日，讲义中提出这样一个课题
　推导出如图所示电机的动力学方程式，用仿真的方法求出阶跃响应。				「但是，要使用MATLAB Simulink来仿真」「啊……　（虽然是控制专业）还没有用过MATLAB！」因此，我打算就像别人教我的过程那样，写成面向初学者的MATLAB仿真的一个入门。 
１．首先推导出电机的动力学方程
为了仿真，首先最开始必须要建立动力学方程。电机的动力学方程式应该是控制专业常用的入门例题。推导如下：电机的角速度用ω表示，反向电动势Vm可以用下式表示：　(1)另外电机产生的力矩τ 如下式所示：　(2)根据式(2)，　(3)同时，关于电机的电学方程式推导如下：　(4)把式(1)和式(3)带入式 (4)，整理得到下面的电机运动方程：　
(5)把下面的系数也代入到方程中：　(6)总结成这种形式，是一个三次积分的方程。　(7)到此，电机的方程式推导完了。
２．画出系统的框线图
MATLAB Simulink可以用框线图描画出来的简单图形的形式来进行仿真。先试着把推导出来的方程式变成框线图的形式吧。（在纸上） 
作为实际的问题处理的话，不能使用微分器，所以MATLAB用积分器来实现。如上图，就是这种感觉了～那么，就这样仿真之前的准备工作就完成了。接下来，启动MATLAB～
３．尝试MATLAB
【１】　首先启动MATLAB程序 			【２】　启动MATLAB之后，会出现「しばらくお待ちください...」的字样，稍等片刻。之后出现「ようこそMATLABへ。初めての方はメニューから"MATLAB ヘルプ"を選択してください。」 的字样，就可以开始了。 	▲启动画面		【３】首先启动Simulink。工具栏上用鼠标单击Simulink的图标，会出现「Simulink Library Browser」的窗口 	▲Simulink启动图标▲这是Simulink Library Browser		【４】　这个是Simulink Library Browser，从这里可以选择构成框线图的模块。　单击窗口左边的「Continuous」。 
Continuous的意思是「连续时域模块」。试着单击「Integrator」图标， 就会出现上面的说明。不用说也知道是积分器。 	▲Simulink Library Browser的操作
▼顺便说一下这次用到的模块：
工具图标
模块名
分类
积分器
Continuous
增益
Math
求和
Math
STEP信号
Sources
示波器
Sinks
　这次的题目使用积分器，增益，求和，STEP信号，示波器5中模块。请自己确认这些模块从哪里找出来的。示波器是为了观看信号的模块。关于这些以后再详细说明。		【５】　在这里，单击这个窗口左上角的「新建模型」图标。 在出现的窗口里，可以建立前面画的框线图的模型。	▲点下新建模型的按键！▲出现了建模的窗口		【６】　从Simulink Library Browser中直接把把需要的模型拖到右边的工作窗口中就可以了。另外， 模型与模型之间的连线直接用鼠标连起来就可以。这是simulink最基本的操作。	▲把需要的模型拖到右边的窗口
　如果增益模型是向左的，那么在模型上单击，在弹出来的菜单里选择反转就可以改变左右方向。		【７】　各个模块，双击之后会打开它的项目设定。　	▲sum的设定，如上图所示变更▲求和模块变成这种形状
首先从「sum」说明开始。图标的形状有round（圆形）和rectangular（长方形） 可以选择。符号默认情况下是「|++」。 「|」是端口间隔的意思。 要注意：「+|--」和「+-|-」是不一样的。 首先在这里设置成「+--」。		【８】接下来是增益的设定。设定项目是增益值。 默认情况是「1」，这里改写成「a1」 。这样就把增益设置成a1了。 a2和b也同样。 	▲gain的设定如上图所示▲这里增益设置成a1		【９】　STEP的设定。在写「ステップ時間」的地方是STEP的开始时间。默认是1，但是开始时间是0秒，所以这里改成1。　 	▲STEP输入的设定
顺便，如果STEP的长度变化的话，要把「最終値」这个地方改掉。（这里1就可以了。）		【１０】　连线和设定之后，如右图所示的模型就完成了。将文件保存为「motor_system.mdl」。可以随便命名，但是最好不要用非英文。	▲像这样，模型就建完了 
另外，最好也不好保存在非英文的路径下，否则仿真时会报错。		【１１】那么，既然模型建好了，就可以仿真了吧？按下工具栏上的开始。动了吗？…试着做做，有什么不对？出现了报错的信息窗口。
「?????'motor_system/Gain1'内の??????'Gain'の評価に???があり首先: 'a1' 是未定义的变量」	▲仿真开始图标▲出错信息。 怒了！ 
对了，就是这样。a1，a2，b这些增益还是未定义的状态。定义方法下面来说明。		【１２】　虽说模型的做成是Simulink的工作，这里我们先返回到MATLAB软件本身的界面。　对于MATLAB，变量的定义，数值的计算部分可以用一个叫做M-File的文件描述。 	▲新建M-File。按下这个！▲之后出现M-File的编辑窗口 
单击MATLAB窗口左上的「新規M-File」图标。之后就会出现M-File的编辑窗口。		【１３】　继续，在打开的M-File窗口中，写入右边所示的代码。 MATLAB中，%是注释的记号。 从%开始到行的最后部分会被视为注释。代码的格式跟c语言一样。根据推导出来的方程是，写下变量的值就OK了。	▼M-File的内容，是推导出来的方程式的变量。 
clear;              %清屏
Ra=0.92;            %电动机电阻

初学者的MATLAB_Simulink翻译.doc