液压伺服系统工作原理
????1.1 液压伺服系统工作原理
????液压伺服系统以其响应速度快、负载刚度大、控制功率大等独特的优点在工业控制中得到了广泛的应用。????电液伺服系统通过使用电液伺服阀，将小功率的电信号转换为大功率的液压动力，从而实现了一些重型机械设备的伺服控制。
????液压伺服系统是使系统的输出量，如位移、速度或力等，能自动地、快速而准确地跟随输入量的变化而变化，与此同时，输出功率被大幅度地放大。液压伺服系统的工作原理可由图1来说明。
????图1所示为一个对管道流量进行连续控制的电液伺服系统。在大口径流体管道1中，阀板2的转角θ变化会产生节流作用而起到调节流量qT的作用。阀板转动由液压缸带动齿轮、齿条来实现。这个系统的输入量是电位器5的给定值xi。对应给定值xi，有一定的电压输给放大器7，放大器将电压信号转换为电流信号加到伺服阀的电磁线圈上，使阀芯相应地产生一定的开口量xv。阀开口xv使液压油进入液压缸上腔，推动液压缸向下移动。液压缸下腔的油液则经伺服阀流回油箱。液压缸的向下移动，使齿轮、齿条带动阀板产生偏转。同时，液压缸活塞杆也带动电位器6的触点下移xp。当xp所对应的电压与xi所对应的电压相等时，两电压之差为零。这时，放大器的输出电流亦为零，伺服阀关闭，液压缸带动的阀板停在相应的qT位置。
图1 管道流量（或静压力）的电液伺服系统
1—流体管道；2—阀板；3—齿轮、齿条；4—液压缸；5—给定电位器；6—流量传感电位器；7—放大器；8—电液伺服阀
????在控制系统中，将被控制对象的输出信号回输到系统的输入端，并与给定值进行比较而形成偏差信号以产生对被控对象的控制作用，这种控制形式称之为反馈控制。反馈信号与给定信号符号相反，即总是形成差值，这种反馈称之为负反馈。用负反馈产生的偏差信号进行调节，是反馈控制的基本特征。而对图1所示的实例中，电位器6就是反馈装置，偏差信号就是给定信号电压与反馈信号电压在放大器输入端产生的△u。
????图2 给出对应图1实例的方框图。控制系统常用方框图表示系统各元件之间的联系。上图方框中用文字表示了各元件，后面将介绍方框图采用数学公式的表达形式。
图2 伺服系统实例的方框图		
????液压伺服系统的组成
????由上面举例可见，液压伺服系统是由以下一些基本元件组成；????输入元件——将给定值加于系统的输入端的元件。该元件可以是机械的、电气的、液压的或者是其它的组合形式。
????反馈测量元件——测量系统的输出量并转换成反馈信号的元件。各种类形的传感器常用作反馈测量元件。
????比较元件——将输入信号与反馈信号相比较，得出误差信号的元件。
????放大、能量转换元件——将误差信号放大，并将各种形式的信号转换成大功率的液压能量的元件。电气伺服放大器、电液伺服阀均属于此类元件；
????执行元件——将产生调节动作的液压能量加于控制对象上的元件，如液压缸或液压马达。
????控制对象——各类生产设备，如机器工作台、刀架等。		
????2.1 数学模型
????为了对伺服系统进行定量研究，应找出系统中各变量（物理量）之间的关系。不但要搞清楚其静态关系，还要知道其动态特性，即各物理量随时间而变化的过程。描述这些变量之间关系的数学表达式称之为数学模型。????max.book118.com 微分方程
????伺服系统的动态行为可用各变量及其各阶导数所组成的微分方程来描述。当微分方程各阶导数为零时，则变成表示各变量间静态关系的代数方程。有了系统运动的微分方程就可知道系统各变量的静态和动态行为。该微分方程就是系统的数学模型。
????max.book118.com 拉氏变换与传递函数
????拉氏变换全称为拉普拉斯变换。它是将时间域的原函数f（t）变换成复变量s域的象函数F（s），将时间域的微分方程变换成s域的代数方程。再通过代数运算求出变量为s的代数方程解。最后通过拉氏反变换得到变量为t的原函数的解。
????数学上将时域原函数f（t）的拉氏变换定义为如下积分：
????而拉氏逆变换则记为
????实际应用中并不需要对原函数逐一作积分运算，与查对数表相似，查拉氏变换表（表1）即可求得。
????拉氏变换在解微分方程过程中有如下几个性质或定理：
????（1）线性性质
????设
则有
????式中 B——任意常数。
????（2）迭加原理
????这一性质极为重要，它使我们可以不作拉氏逆变换就能预料系统的稳态行为。
????（6）初值定理
????微分方程表征了系统的动态特性，它在经过拉氏变换后生成了代数方程，仍然表征了系统的动态特性。
????如果所有起始条件为零，设系统（或元件）输出y(t)的拉氏变换为Y（s）和输入x（t）的拉氏变换为X（s），则经过代数运算得
（1）
????G（s）为一个以s为变量的函数，我们称这个函数为系统（或元件）的传递函数。故系统（或元件）的动态特性也可用其传递函数来表示。传递函数是经典控制理论中一个重要的概念。
????用常系数线性微分方程表示的系统（或元件），在初始条件为零的条件下，经拉氏变换后，微分方程中n阶的导数项相应地变换为sn项，而系数不变。即拉氏变换后所得代数方程为一系数与原微分方程相同，以sn代替n阶导数的多项式，移项后就是其传递函数。故一个系统（或元件）的传递函数极易求得。
表1 拉氏变换表（部分）
原函数?（t）
拉氏变换函数F（s）
原函数图形（t≥0）
1
单位脉冲函数δ（t）= 
1
2
单位阶跃函数=1(t＞0)
=0(t≤0)
3
t
4
tn
5
6
（1-）
7
sinωt
8
cosωt
9
sin（ωt+θ）
10
cos（ωt+θ）
11
cosbt
12
13
14
15
sinhωt
16
coshωt
????例 如图3所示为一个质量-弹性-油阻尼系统，该系统的力平衡微分方程为
（2）
????式中? M——质量；
????????? x——质量的位移；
???????? BC——阻尼系数；
???????? k——弹簧刚度。
图3 质量-弹性-油阻尼系统
????经拉氏变换得
（3）
????写成传递函数为
（4）
????图4 所示是一种文字形式的方框图，它表示系统结构中各元件的功用及它们之间的相互连结和信号传递线路。这种方框图又称作结构方框图。另一种方框图即“函数方块图”，就是将元件或环节的传递函数写在相应的方框中，用箭头线将这些方框连接起来，如图4所示。指向方框图的箭头表示对其输入信号；从方框图出来的箭头表示输出。图中圆圈表示比较点，亦称加减点，它对二个以上信号根据其正、负进行代数运算。同一信号线上的各引出信号，数值与性质完全相同。方框图输出信号的因次，等于输入信号的因次与方程中传递函数因次的乘积。?
图4 系统方框图
1—输入信号；2—比较点；3—引出信号；4—输出信号
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